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肺炎期间，口罩需求持续升级。

在口罩的实际生产中，来料位置很可能随机，处理方式自然就是在输送链上方加入摄像头，捕捉产品位置偏差并告知机器人进行矫正。

默认输送链生成的产品位置固定，如何产生上图中的随机效果？

1. 可以通过Smart组件完成。可以在输送链起点附近增加LineSensor，对感应的产品，通过Positioner组件修正其位置。其中Positioner内产生的位置误差来自随机组件random，具体设置如下图。

2. 注意：向量组件Vector中的xyz单位为mm，而接受的输入单位是M，向量组件Vector中的ABC角度单位为度，接受输入角度单位为弧度。

3. 为方便模拟，在调整完产品位置后，把产品新位置告知机器人（通过RapidVariable组件），模拟相机识别

以上完成了输送链产品的随机位置产生

由于上图相机位置离机器人实际跟踪抓取位置较远，相机给出的坐标需要记录。机器人在提取坐标时，总是提取*前面的一组数据。完成以上数据，就需要队列Queue功能。可惜ABB机器人RAPID并没有默认提供队列功能。

可以自己构造如下队列功能，队列的含义为：每次插入的数据存入队列*后，每次提取的数据为数组*前数据，提取后同时需要把后续数据向前递进

PROCInsertQueue(pos pos1)

q_LastNo:=q_LastNo+1;

q_pos{q_LastNo}:=pos1;

ENDPROC



PROCClearQueue()

FOR i FROM 1 TO 100 DO

q_pos{i}:=[0,0,0];

ENDFOR

q_LastNo:=0;

ENDPROC



FUNC posGetQueue()

VAR pospos_result;

VAR pospos_tmp{100};

IFq_LastNo=0 THEN

RETURN[-999,-999,-999];

ELSEIFq_LastNo=1 THEN

pos_result:=q_pos{1};

q_LastNo:=0;

q_pos{1}:=[0,0,0];

ELSE

pos_tmp:=q_pos;

pos_result:=q_pos{1};

q_pos{q_LastNo}:=[0,0,0];

q_LastNo:=q_LastNo-1;

FOR i FROM 1 TOq_LastNo DO

q_pos{i}:=pos_tmp{i+1};

ENDFOR

ENDIF

RETURNpos_result;

ENDFUNC



机器人记录相机输出数据，则可以通过中断信号触发并将数据存入队列完成。

TRAPtr_getdata

p_test.z:= p_test.z/1000;

InsertQueue p_test;

ENDTRAP

由于收到的数据为x,y和rz，rz为弧度，ABB机器人使用四元数进行角度计算，所以在具体机器人纠正轨迹时，需要通过orientzyx函数将角度转化为四元数，并赋值给wobj的oframe（Uframe已经被输送链驱动）

PROC calwobj()

wobj_cnv1.oframe.trans.y:=p_curr.y;

wobj_cnv1.oframe.rot:=OrientZYX(p_curr.z*180/pi,0,0);

ENDPROC

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