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1 单击CreateMechanism（创建机械装置）。 创建ABB机器人机械装置对话框将打开。

2 在MechanismModelName（机械装置模型名称）框内，输入机械装置名称。

3 在MechanismType（机械装置类型）列表中，选择机械装置的类型。

4 在树视图中，右击links（链接），然后单击Addlink（添加链接）打开Create link（创建链接）对话框。 建议的名称显示在linkName（链接名称）框内。

5 在SelectedPart（所选部件）列表中，选择一个部件（该部件将会高亮显示在 图形窗口中）并单击箭头按钮将部件添加到Parts（部件）列表框中。 如果还有其他多个部件可选，SelectedPart（所选部件）列表会自动选中下一 部件。根据需要添加这些部件。

6 在Parts（部件）列表框中选择一个部件，在SelectedPart（所选部件）组框 中输入任意值，然后单击ApplytoPart（应用于部件）。 根据需要重复以上步骤。

7 点击OK（确定）。

8 在树视图中，右击Joints（关节），然后单击AddJoint（添加关节）打开 CreateJoint（创建关节）对话框。 在ABB机器人示教器中建议的名称显示在JointName（关节名称）框中。

9 填写CreateJoint（创建关节）对话框，然后单击OK（确定）。

10 在树视图中，右击frame/ToolData（框架/工具数据），然后单击Add frame/Tool（添加框架/工具）打开Createframe/Tool（创建框架/工具）对 话框。 建议的名称显示在frame/ToolDataname（框架/工具数据名称）框中。

11 填写Createframe/Tool（创建框架/工具）对话框，然后单击OK（确定）。 对于frame/Tool（框架/工具）节点，有效性标准如下所述：

12 在树视图中，右击Calibration（校准），然后单击AddCalibration（添加校 准）打开CreateCalibration（创建校准）对话框。

13 填写CreateCalibration（创建校准）对话框，然后单击OK（确定）。

14 在树视图中，右击Dependency（依赖性），然后单击AddDependency（添 加依赖性）打开CreateDependency（创建依赖性）对话框。

15 填写CreateDependency（创建依赖性）对话框，然后单击OK（确定）。

16 如果所有节点都合法，可以对机械装置进行编译 。

编译ABB机器人的机械装置
 

当编译时，在机械装置建模器的创建模式下所建的新机械装置将被添加到工作站中， 其默认名称为"Mechanism_"加索引编号。 在进行编译时，将会保存所创建的可编辑机械装置（使用机械装置建模器创建），但 不保存任何姿态、关节映射或转换时间。 要编译机械装置，请执行以下步骤：

1 要编译一个新的或编辑过的机械装置，单击CompileMechanism（编译机械 装置）。 机械装置将被插入到活动的工作站中。链接的部件将会使用新名称复制，但相 应的链接将会更新其部件的参考信息。关闭机械装置建模器时，将会删除这些 复制的部件。
2 此时，机械装置建模器将转为修改模式。要完成编译机械装置，请参阅下文。 完成创建或修改机械装置 要完成创建机械装置的模型，

请执行以下操作：

1 如果JointMapping（关节映射）组内的值是正确的，请单击Set（设置）。

2 配置Poses（姿态）网格。要添加姿态，单击Add（添加）并填写CreatePose （创建姿态）对话框。单击Apply（应用），*后单击OK（确定）。 要添加姿态，单击Add（添加）并填写CreatePose（创建姿态）对话框。单 击Apply（应用），*后单击OK（确定）。 

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